摆线针轮减速机采用行星式的传动原理，采用摆线针齿啮合传动装置。机体主要分三部分：输入、减速、输出部分。具体为：输入轴上装一个双偏心套，偏心套上装两个滚柱轴承，形成H形，两个摆线轮的中心孔就可以作为偏心套上转臂轴承的滚动通道，并通过摆线轮与针齿轮上的一组环形针齿相啮合，又此组成一个齿差一的内啮合减速结构。

  其工作流程一般如下：输入轴带着偏心套转动，正转一周时，偏心套也随着转一周，然后摆线轮朝反方向转过一个齿从而实现减速功能，然后再经过输出部分，将摆线轮的低速自转运动经由销轴传递到输出轴上，从而实现减速目的。摆线针轮减速机的一级减速效率高达94%，运转平稳顺滑，噪声小，受用时间长，分解安装步骤简单，同时体积只有同功率其它减速机相比的不到1/3，因而广受青睐。