因为速比不同，所以减速机被分为单级与双级这两种，单级减速机是由齿轮或者涡轮传动所组成后的一种单体结构，双级减速机又被称作双段蜗轮蜗杆减速机，可分为双级铸铁蜗轮减速机与双级RV蜗轮减速机。双级减速机与单级减速机相比，就是多了一个传动装置。单级减速机速比：1/10～1/80 ，双级减速机速比：1/100～1/3600 
而RV系列减速机的速比，单级与双级的速比都同为：7.5、10、15、20、25、30、40、50、60、80、100等。减速机的结构形式主要是根据减速机的齿轮类型、减速形式而划分的。
  按减速机的齿轮副结构型式分，主减速机的齿轮传动主要有螺旋锥齿轮式传动、双曲面齿轮式传动、圆柱齿轮式传动（又可分为轴线固定式齿轮传动和轴线旋转式齿轮传动即行星齿轮式传动）和蜗杆蜗轮式传动等形式。优点：能实现大传动比，双级减速机的结构紧凑，传动比较平稳，减速机的输入、输出端能垂直相互布局，减速机的应用范围比较广，自锁性能强。缺点是：效率低、发热大、涡轮采用有色金属制造、结构较为复杂。